mindscience.e3nn.o3.compose_angles

mindscience.e3nn.o3.compose_angles(a1, b1, c1, a2, b2, c2)[源代码]

计算由两个旋转组合而成的欧拉角。

给定由欧拉角 (a1, b1, c1) 和 (a2, b2, c2) 表示的两个旋转，此函数返回组合旋转的欧拉角 (a, b, c)。

\[R(a, b, c) = R(a_1, b_1, c_1) \circ R(a_2, b_2, c_2)\]

说明

第二组欧拉角 a2, b2, c2 首先应用，而第一组欧拉角 a1, b1, c1 随后应用。欧拉角的元素应为以下类型之一：float, float32, np.float32。

参数：

a1 (Union[Tensor[float32], list[float], tuple[float], ndarray[np.float32], float]) - 第二次应用的 alpha 欧拉角。
b1 (Union[Tensor[float32], list[float], tuple[float], ndarray[np.float32], float]) - 第二次应用的 beta 欧拉角。
c1 (Union[Tensor[float32], list[float], tuple[float], ndarray[np.float32], float]) - 第二次应用的 gamma 欧拉角。
a2 (Union[Tensor[float32], list[float], tuple[float], ndarray[np.float32], float]) - 第一次应用的 alpha 欧拉角。
b2 (Union[Tensor[float32], list[float], tuple[float], ndarray[np.float32], float]) - 第一次应用的 beta 欧拉角。
c2 (Union[Tensor[float32], list[float], tuple[float], ndarray[np.float32], float]) - 第一次应用的 gamma 欧拉角。

返回：

tuple[Tensor]，由组合后的 \(\alpha\) 、 \(\beta\) 、 \(\gamma\) 组成的三元组。

样例：

>>> from mindscience.e3nn.o3 import compose_angles
>>> m = compose_angles(0.4, 0.5, 0.6, 0.7, 0.8, 0.9)
>>> print(m)
(Tensor(shape=[], dtype=Float32, value= 1.34227), Tensor(shape=[], dtype=Float32, value= 1.02462),
Tensor(shape=[], dtype=Float32, value= 1.47115))