mindsponge.common.rots_to_tensor

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mindsponge.common.rots_to_tensor(rots, use_numpy=False)[源代码]

将以向量表示的旋转矩阵转化为tensor, rots_from_tensor 的逆操作。

参数:
  • rots (Tuple) - 使用向量表示的旋转矩阵, \((xx, xy, xz, yx, yy, yz, zx, zy, zz)\)

  • use_numpy (bool) - 是否使用numpy计算,默认值: False

返回:

tensor,最后一根轴合并后的旋转矩阵,shape为 \((N_{res}, 3, 3)\)

支持平台:

Ascend GPU

样例:

>>> import numpy as np
>>> import mindspore as ms
>>> from mindspore import Tensor
>>> from mindsponge.common.geometry import rots_to_tensor
>>> inputs = [Tensor(np.ones((256,)), ms.float32) for i in range(9)]
>>> output = rots_to_tensor(inputs)
>>> print(output.shape)
(256, 3, 3)