mindsponge.common.invert_rots

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mindsponge.common.invert_rots(m)[源代码]

输入一个旋转矩阵 \(m\),输出旋转矩阵的转置矩阵。旋转矩阵 \(m = (xx, xy, xz, yx, yy, yz, zx, zy, zz)\) ,则 \(m\) 的转置为 \(m^{T} = (xx, yx, zx, xy, yy, zy, xz, yz, zz)\)

参数:
  • m (tuple) - 旋转矩阵 \(m\) ,长度为9,数据类型为标量或者shape相同的Tensor。

返回:

tuple, 旋转矩阵 \(m\) 的逆,长度为9,数据类型为标量或者shape相同的Tensor。

支持平台:

Ascend GPU

样例:

>>> import mindsponge
>>> m = (1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9)
>>> inv_m = mindsponge.common.invert_rots(m)
>>> print(inv_m)
(1, 4, 7, 2, 5, 8, 3, 6, 9)