mindsponge.common.rigids_mul_vecs

mindsponge.common.rigids_mul_vecs(rigids, v)

把向量 \(\vec v\) 旋转平移到刚体变换的局部坐标系中。

首先使用刚体变换的旋转矩阵对向量 \(\vec v\) 进行旋转，再与平移距离相加，所得向量即为变换后的向量。

\[v = r_rv+r_t\]

参数：

• rigids (tuple) - 刚体变换的旋转矩阵和平移距离。

• v (tuple) - 向量 \(\vec v\) ，长度为3，数据类型为标量或者shape相同的Tensor。

返回：

tuple，变换后的向量，长度为3，数据类型为标量或者shape相同的Tensor。

支持平台：

Ascend GPU

样例：

>>> import mindsponge
>>> a = ((1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9), (3, 4, 5))
>>> b = (1, 2, 3)
>>> b1 = mindsponge.common.rigids_mul_vecs(a,b)
>>> print(b1)
(17, 36, 55)