mindsponge.common.quaternion_from_tensor

mindsponge.common.quaternion_from_tensor(tensor, normalize=False)[源代码]

利用输入的 tensor \([(xx, xy, xz, yx, yy, yz, zz)]\) ，进行仿射变换得到新的 quaternion ， rotation， translation。

其中 \([(xx, xy, xz, yx)]\) 与 quaternion 一致，\((yy, yz, zz)\) 与translation一致。

\[tensor = [(xx, xy, xz, yx, yy, yz, zz)] quaternion = (xx, xy, xz, yx) translation = (yy, yz, zz)\]

再用生成的 quaternion 和 translation 进行仿射变换。仿射变换的过程参照 quat_affine API。

参数：

tensor (Tensor) - 输入的初始Tensor \([(xx, xy, xz, yx, yy, yz, zz)]\) ，其中 \([(xx, xy, xz, yx)]\) 与 quaternion 一致，\((yy, yz, zz)\) 与 translation 一致。
normalize (bool) - 控制是否要在仿射变换过程求范数。默认值：False。

返回：

quaternion (Tensor) - 四元数，shape为 \([(..., 4)]\) 的Tensor。
rotation (Tuple) - 旋转矩阵 \((xx, xy, xz, yx, yy, yz, zx, zy, zz)\) ，且xx, xy等均为Tensor且shape相同。
translation (Tuple) - 平移向量 \([(x, y, z)]\) ，其中x, y, z均为Tensor，且shape相同。

支持平台：

Ascend GPU

样例：

>>> import numpy as np
>>> from mindsponge.common.geometry import quaternion_from_tensor
>>> from mindspore.common import Tensor
>>> tensor = Tensor(np.random.rand(7),dtype=mstype.float32)
>>> quaternion, rotation, translation = quaternion_from_tensor(tensor)
>>> print(quaternion)
[4.17021990e-01,  7.20324516e-01,  1.14374816e-04,  3.02332580e-01]
>>> print(rotation)
(Tensor(shape=[], dtype=Float32, value= 0.60137), Tensor(shape=[], dtype=Float32, value= -0.251994),
Tensor(shape=[], dtype=Float32, value= 0.435651), Tensor(shape=[], dtype=Float32, value= 0.252323),
Tensor(shape=[], dtype=Float32, value= -0.436365), Tensor(shape=[], dtype=Float32, value= -0.600713),
Tensor(shape=[], dtype=Float32, value= 0.43546), Tensor(shape=[], dtype=Float32, value= 0.600851),
Tensor(shape=[], dtype=Float32, value= -0.253555))
>>> print(translation)
(Tensor(shape=[], dtype=Float32, value= 0.146756),Tensor(shape=[], dtype=Float32, value= 0.0923386),
Tensor(shape=[], dtype=Float32, value= 0.18626))