mindsponge.common.invert_point
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.. py:function:: mindsponge.common.invert_point(transformed_point, rotation, translation, extra_dims=0, stack=False, use_numpy=False)

    刚体变换组变换对点坐标的逆变换，即apply_to_point的逆变换。                                                     
    用旋转矩阵 :math:`(xx, xy, xz, yx, yy, yz, zx, zy, zz)` 的转置矩阵和平移向量 :math:`(x, y, z)` translation对坐标做旋转平移变化。
    首先对初始坐标作平移变化,再将旋转矩阵 `rotation` 的转置矩阵与 `rot_point` 相乘得到最后坐标。

    .. math::
        rot_point = transformed_point - translation
        result = rotation^t \cdot rot_point

    其中向量的减法、转置与乘法具体过程可以参阅 `vecs_sub` 、 `invert_rots` 、 `rots_mul_vecs` 等api。

    参数：
        - **transformed_point** (Tuple) - 输入的初始坐标， :math:`(x, y, z)` ，其中x, y, z均为Tensor，且shape相同。
        - **rotation** (Tuple) - 旋转矩阵， :math:`(xx, xy, xz, yx, yy, yz, zx, zy, zz)` ，且xx, xy等均为Tensor且shape相同。
        - **translation** (Tuple) - 平移向量， :math:`(x, y, z)`, 其中x, y, z均为Tensor，且shape相同。
        - **extra_dims** (int) - 控制进行几层拓展。默认值：0。
        - **stack** (bool) - 控制是否进行入栈操作。默认值：False。
        - **use_numpy** (bool) - 控制是否使用numpy。默认值：False。

    返回：
        Tuple，旋转平移后的坐标，长度为3。